定面積可變形體的運動計畫

Abstract

雖然現今電腦動畫的技術比以往發達，但在產 生具形體變形效果的動畫上，仍需有經驗的動畫師 花費許多力氣，方能對此類物體產生特定形變且同 時達到移往目標地的效果。針對這種特殊的動畫效 果，我們提出了一個以運動計畫演算法為基礎的方 法，根據所輸入的環境資訊，自動產生物體形變的 路徑，使該物體能移往目標且盡量維持我們所設定 的形狀。本研究所定義的機器人具有形狀不定但面 積持恆的特性，因此在運動計畫問題的定義上，有 異於一般機器人學中形狀固定之機器人的路徑計 畫問題。本論文根據此方法已實作出一個動畫設計 輔助系統，可以用來降低動畫師在製作此類動畫時 所需的成本。我們並以數個實驗說明使用者可指定 的各種參數，對計算效能及計畫結果的影響。