無線感測網路具克服障礙物之佈建演算法

Abstract

無線感測網路(wireless sensor networks)中，良好的網 路佈建方式，使機器人有效率地達到完全覆蓋及省電等目 的，是無線感測網路中重要的議題。現存的佈建方法大都容 易受到障礙物的影響，進而使機器人進入死巷或留下空洞。 不同於現有的機器人佈建演算法，本論文所提出機器人佈建 無線感測網路的演算法，僅以少量的記憶體成本讓機器人可 以克服任何複雜的障礙物，並將適量的感應器佈建於監控區 中以達到縮短佈建時間、節省感測器硬體成本及全區覆蓋等 目的。此外，機器人僅需與已佈建的感測器進行少量通訊， 使大多數已被佈建的感測器可進入省電狀態。實驗顯示，本 論文所提出的演算法具有高佈點率、低電力成本，且可以在 複雜的監測區域中達到全區覆蓋。